Kā pareizi izveidot ar radio vadāmu Lego mašīnu

Lego Mindstorms EV3 nodrošina bloka vadību, izmantojot Bluetooth bezvadu saziņu. Līdz ar to, EV3 bloku var vadīt ar jebkuru iekārtu, kas nodrošina Bluetooth un EV3 saprotamu vadības signālu nosūtīšanu. Android telefoniem tam var izmantot bezmaksas EV3 Simple lietotni.

Vadoties pēc dažādiem paraugiem, mūsmāju jaunieši bija paši izveidojuši auto, kuru teorētiski varēja šādi vadīt. Praktiski mašīna pārvietojās tikai taisni, jo tās mehāniskā daļa nebija izveidota pietiekami ērti vadāma un riteņu piedziņa nebija piemērota braukšanai līkumos.

Ar manu palīdzību mašīnu būtiski uzlabojām sekojošā veidā:

1. Stūres daļu pārveidojām tā, ka mašīnas riteņi griežas pietiekami lēni, lai spiežot vadības pogas var panāk nepieciešamo riteņu stāvokli. Dzinēja griešanās ātruma būtiskai samazināšanai izmantojām gliemežpārvadu. Ar to, gliemežstienim veicot vienu pilnu apgriezienu, dzītais zobrats pagriežas tikai par vienu zobu. No šī zobrata ar vēl mazāku zobratu un zobstieni kustību pārvērtām riteņu bīdstieņa bīdes kustībā.
2. Lai, riteņi mašīnai kustoties līkumā kustētos ripotu ap kopīgu centru, riteņu pagriešanai ievērojām Akermana ģeometriju.
3. Lai mašīnu dzenošie riteņi neslīdētu un/vai necenstos mašīnu dzīt taisni uz priekšu, veicot dažādu ceļa garumu līkumā, dzenošajā tiltā izveidojām diferenciāli, kas ļauj dzenošajiem riteņiem griezties vienam attiecībā pret otru. (Es norādīju arī uz šī diferenciāļa trūkumu, ka, ja viens ritenis pazaudē kontaktu ar zemi, tas griežas pa tukšo, bet otrs stāv uz vietas.)

Rezultātā ieguvām mašīnu, kura ir viegli vadāma un spēj veikt pilnu apli, kas ir tikai 3× lielāks par pašu mašīnu.